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新聞網(wǎng)訊 近日，我校自動(dòng)化專業(yè)2019級(jí)本科生李聰同學(xué)撰寫的英文學(xué)術(shù)論文《Finite-Time Adaptive Event-Triggered Control for Robot Manipulators With Output Constraints》在線發(fā)表于電路與系統(tǒng)領(lǐng)域知名期刊《IEEE Transactions on Circuits and Systems-II: ExpressBriefs》。該期刊是IEEE電路與系統(tǒng)協(xié)會(huì)老牌旗艦期刊之一，為SCI源刊，主要刊登電路系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等研究領(lǐng)域高質(zhì)量、原創(chuàng)性的研究論文和評(píng)論性文章。李聰同學(xué)為論文的第一作者，指導(dǎo)老師和論文通訊作者均為自動(dòng)化學(xué)院趙林副教授。

論文針對(duì)帶有輸出受限機(jī)器人系統(tǒng)提出了一種新的有限時(shí)間自適應(yīng)事件觸發(fā)控制方法，將命令濾波反步控制與事件觸發(fā)控制相結(jié)合，既保留了命令濾波反步控制的計(jì)算簡(jiǎn)便、瞬態(tài)性能好等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又通過(guò)事件觸發(fā)降低了通信與資源損耗，使關(guān)節(jié)位置跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)收斂到期望的領(lǐng)域。為了驗(yàn)證算法的優(yōu)越性，論文以一個(gè)二連桿機(jī)械臂模型進(jìn)行驗(yàn)證，通過(guò)與不考慮輸出受限的控制方法和僅滿足指數(shù)收斂的反步方法做仿真對(duì)比發(fā)現(xiàn)，論文所提出的方法有著更好的收斂和穩(wěn)態(tài)性能。

圖1 論文中FTAETCFB方法的輸出與對(duì)比誤差曲線

近年來(lái)，自動(dòng)化學(xué)院致力于推進(jìn)本科生和研究生科研水平，趙林副教授所在的于金鵬教授團(tuán)隊(duì)，本著激發(fā)學(xué)生創(chuàng)造力的原則，對(duì)學(xué)生悉心指導(dǎo)，取得了優(yōu)異的成果，指導(dǎo)本科生和研究生在IEEE TNNLS、IEEE TFS、IEEE TCASII等高水平期刊發(fā)表系列論文20余篇，學(xué)院本科生和研究生科研水平呈現(xiàn)良好的發(fā)展勢(shì)頭。